基于改进自抗扰技术的四旋翼姿态控制

• 作者: 唐超颖 孔大庆 王彪
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 延迟补偿
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 3124-3129
• 页数: 6页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201808037

摘要

提出了一种基于自抗扰技术实现四旋翼飞行姿态控制的改进方案.分析了四旋翼横滚、俯仰和偏航通道的动力学模型,着重讨论了飞行器执行机构特性对建立扩张状态观测器的影响.在此基础上对扩张状态观测器进行了延迟补偿,给出其离散状态方程,运用前人研究的新型非线性函数,改进非线性状态误差反馈的构造方式.四旋翼姿态控制仿真结果表明,延迟补偿后的扩张状态观测器可以更精确的观测扰动,更好地补偿总和扰动;改进的非线性状态误差反馈能够更加快速的对扰动进行抑制,而且不易引起系统震荡,提高了系统的抗扰能力和工程可实现性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彪	南京航空航天大学自动化学院	69	795	12.0	25.0
2	唐超颖	南京航空航天大学自动化学院	31	205	8.0	13.0
3	孔大庆	南京航空航天大学自动化学院	2	9	2.0	2.0