采摘机械臂结构参数对其工作空间的影响

• 作者: 伍辑军 宋欣 杨磊 程祥云
• 来源期刊: 江苏农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机械臂 工作空间 凸包函数 响应面回归模型
• 年，卷（期）: 2018,（22）
• 所属期刊栏目: 农业工程与信息技术
• 页码范围: 251-254
• 页数: 4页
• 分类号: S225
• 字数: 2925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15889/j.issn.1002-1302.2018.22.060

摘要

工作空间是评价机械臂工作性能的一个重要指标.首先,采用Adams运动仿真和图解法相结合的方法对采摘机械臂的工作空间进行了模拟,较为精确地得到了机械臂的工作空间边界;其次,在利用Matlab绘制出采摘机械臂工作空间散点图的基础上,采用凸包函数进行处理,生成一个较为精准的包络空间来描述该工作空间的体积;进而分析了机械臂结构参数对工作空间体积的影响,为机械臂的结构设计和优化提供了理论依据;最后,建立了可用于预测采摘机械臂工作空间以及设计方案调整的线性响应回归模型,并通过试验数据验证了该模型的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋欣	天津农学院工程技术学院	34	147	7.0	10.0
2	杨磊	天津农学院工程技术学院	32	71	5.0	6.0
3	程祥云	天津农学院工程技术学院	2	5	1.0	2.0
4	伍辑军	天津农学院工程技术学院	1	0	0.0	0.0