基于机器人与视觉引导的星载设备智能装配方法

• 作者: 孙振 季旭全 张晓会 王君臣 赵江地
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 星载设备 机器人装配 视觉引导 虚拟现实 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 63-72
• 页数: 10页
• 分类号: TP249
• 字数: 6154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2018.23.063

摘要

当前大型星载设备的安装采用人工操作机械臂的方式完成.由于星载设备昂贵,装配过程在半封闭非直视条件下进行,需要多人进行人工观察与口令调整,耗费数小时,装配效率低下.为提升装配效率,实现装配过程的智能化与精准化,提出一种基于机器人与视觉引导的星载设备智能装配方法.采用机器学习与双目视觉实现装配体之间的精确位置测量;通过机器人手眼标定完成视觉空间到机器人空间的运动映射;综合分析装配路径的干涉状况,对装配路径进行机器人运动规划;最后通过虚拟现实技术实现装配过程的可视化.整个装配过程可自动完成,装配时间缩短在若干分钟以内.进行了卫星与星载设备的模型装配试验,结果表明装配误差小于0.3 mm,验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王君臣	北京航空航天大学机器人研究所	9	85	4.0	9.0
5	季旭全	北京航空航天大学机器人研究所	1	6	1.0	1.0
6	赵江地	北京航空航天大学机器人研究所	1	6	1.0	1.0
7	张晓会	北京航空航天大学机器人研究所	2	7	1.0	2.0
8	孙振	北京航空航天大学机器人研究所	2	9	2.0	2.0