基于动态面的并联式加注机器人反步鲁棒控制

• 作者: 于存贵 何庆 徐强 赵纯
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 加注机器人 并联机构 动态面滤波 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 16-22
• 页数: 7页
• 分类号: TH137
• 字数: 5055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.23.004

摘要

针对一种并联式加注机器人,建立包含并联机构动力学方程、液压缸两腔压力动态方程和伺服阀流量方程的多阶动态系统数学模型.为解决系统存在的建模误差、外界扰动不确定性因素,以及递推控制出现的微分膨胀问题,提出一种基于动态面滤波方法的鲁棒控制策略.利用动态面滤波技术简化了控制器的设计,通过构造合适的Lyapunov函数,给出了控制器设计的完整方法,并证明了系统跟踪误差的一致最终有界.仿真结果表明:系统具有良好的轨迹跟踪性能,对于有界的系统模型误差和外界扰动具有较强的鲁棒抑制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于存贵	南京理工大学机械工程学院	97	627	14.0	20.0
2	徐强	南京理工大学机械工程学院	30	169	7.0	12.0
3	赵纯	南京理工大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0
4	何庆		5	8	2.0	2.0