并联式自动加注机器人运动学标定

• 作者: 于存贵 刘华莹 赵纯
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联式自动加注机器人 BP神经网络 粒子群优化 运动学标定
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 81-86
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.06.018

摘要

为解决并联式自动加注机器人在高精度运动学逆解建模的问题,以并联式自动加注机器人为对象,对其运动学标定进行研究.采用矢量微分法建立位姿误差模型,对各误差源对动平台末端位姿的影响规律进行分析,寻找合适的标定位置,并以位姿均方根误差最小为目标函数,使用粒子群算法对神经网络结构进行优化,最后通过仿真试验对其进行验证.仿真结果表明:该方法能有效提高并联式自动加注机器人的精度,为后续实验应用提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于存贵	南京理工大学机械工程学院	97	627	14.0	20.0
2	刘华莹	南京理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	赵纯	南京理工大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0