六自由度机器人NURBS轨迹规划研究

• 作者: 乐英 任书娴
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 关键词: 六自由度机器人 NURBS轨迹规划 MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 25-27
• 页数: 3页
• 字数: 2262字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5587.2018.11.014

摘要

针对机器人在运动过程中遇到较大的冲击和振动问题,为减轻冲击和振动的影响得到平滑的线条,延长机器人的使用寿命,以实验室的六自由度机器人为研究对象,分别采用五次多项式,五次NURBS规划机器人的运动轨迹,在MATLAB平台上进行仿真验证.规划结果表明:采用五次NURBS规划的运动轨迹加速度曲线光滑连续没有突变,运动性能优于五次多项式样条.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乐英	华北电力大学能源动力与机械工程学院	27	256	8.0	15.0
2	任书娴	华北电力大学能源动力与机械工程学院	1	3	1.0	1.0