基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制

• 作者: 俞志伟 戴振东 杨新海 石叶 谢家兴
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 移动变长倒立摆 对角支撑 稳定性控制
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2018.08.012

摘要

四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点.为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究.将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态.以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
3	杨新海		4	4	1.0	2.0
4	谢家兴	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	2	1	1.0	1.0
5	石叶	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	1	1	1.0	1.0