多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法

• 作者: 夏细明
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多自由度 机器人 机械手腕 关节 柔顺控制
• 年，卷（期）: 2018,（20）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 275-280
• 页数: 6页
• 分类号: TP24.3
• 字数: 3941字
• 语种: 中文

摘要

针对传统机械手腕关节控制方法稳定性低和灵活性差的弊端,提出一种新的多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制方法.介绍了多自由度机器人关节系统,按动力学系统组建机械手腕关节的动力学模型,采用拉格朗日方法获取动力学方程.介绍了PD手腕关节位置控制方法,在此基础上通过改进纯积分力控制方法实现多自由度机器人机械手腕关节柔顺控制.分析了机械手腕关节混合位置/力矩控制过程,通过差动机构控制两个驱动器,使其完成机械手腕关节外展/内收和伸展/翘曲两个自由度,提高机械手腕控制灵活性.实验结果表明,所提方法控制精度和稳定性高,能够保证机械手腕关节的灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏细明	南京工程学院工业中心创新学院	15	23	3.0	4.0