连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置

• 作者: 刘佳慧 崔晓亚 李丁浩 薛偶雅 陈阳
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 机器人手指 欠驱动 耦合联动 自适应 包络抓取
• 年，卷（期）: 2018,（13）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 119,18
• 页数: 2页
• 字数: 2067字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0843.2018.13.118

摘要

为了解决欠驱动多模式自适应抓取工作,采用弹簧约束、带轮传动、限位凸块、套接指段,设计出一种连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置.研究该装置的抓取原理,根据被抓取物体的位置、形状和尺寸等物理特征设计出一种拟人化耦合自适应欠驱动机器人手指,抓取动作模仿人手指动作,单个电机驱动两个关节自由度,实现耦合联动捏持小物体和包络抓取较大物体的效果.能够自动适应不同形状、尺寸的物体,无需对环境、物体的实时传感与复杂控制,同时结构简单,成本低,适用于拟人机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈阳	河南科技大学机电工程学院	3	4	1.0	2.0
2	李丁浩	河南科技大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
3	薛偶雅	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
4	刘佳慧	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
5	崔晓亚	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0