自重构机器人自变形算法研究

• 作者: 沈高翔 王一泽 苏士程 费燕琼 陈萌
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 拓扑结构描述 运动空间 变形驱动模型 自变形算法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TH123+.1
• 语种: 中文

摘要

设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成.自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程.文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器人的自变形问题.为此,文中提出了基于机器人运动空间和模块几何结构驱动的自变形算法并进行性能优化,仿真实现了机器人从初始构型自变形为目标构型的过程.