船舶路径规划数值仿真

• 作者: 丁松 周傲 昝英飞 李文颉
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 动力定位 数值仿真 运动响应
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 55-62
• 页数: 8页
• 分类号: TP2

摘要

本文对动力定位船舶的路径规划进行数值仿真研究,首先建立船舶的数学模型,通过设定路径点生成的路径与船舶之间的几何位置关系生成追踪策略,计算船舶当前时刻的期望艏向;应用控制算法得到控制船舶达到期望艏向所需的控制力矩;最后计算控制船舶达到期望运动速度所需要的纵向推力。同时分析船舶在波浪环境作用下,按照规划路径移动时的运动响应及推进器推力变化情况。