基于RRTConCon算法的船舶装配拆卸高斯采样路径规划

• 作者: 彭飞 朱晓军 闫富玉
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: RRTConCon算法 高斯分布 分区采样 装配拆卸 路径规划
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 页码范围: 108-112
• 分类号: U672.2
• 字数: 3683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3185.2011.05.022

摘要

船舶舱室内的零部件在进行装配拆卸时,需要依据正确可行的路径进出装配体,通常采用路径规划的方法确定拆装路径.针对RRTConCon算法是采用随机采样的方法选取位姿点,在解决船舶舱室内狭窄通道的路径规划上效率不高的问题,提出了一种基于高斯采样的RRTConCon算法(RRTGaussion),采用高斯分布函数进行分区采样:在大的开阔区域设置较少的采样点,在复杂区域或狭窄通道设置较多的采样点,然后进行局部规划,找出拆装路径.通过在虚拟环境中对该算法进行仿真验证,结果表明,该算法在解决船舶舱室中狭窄通道的路径规划问题上效率高于RRTConCon算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱晓军	海军工程大学船舶与动力学院	50	171	6.0	10.0
2	彭飞	海军工程大学船舶与动力学院	69	231	7.0	12.0
3	闫富玉	海军工程大学船舶与动力学院	6	5	1.0	1.0