基于对偶数矩阵的穿刺机器人建模及工作空间分析

• 作者: 张尚盈 彭沁 毛金城 胡顺 韩炽
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 穿刺机器人 对偶数矩阵 蒙特卡罗法 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 70-74
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2196字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2019.04.014

摘要

提出了一种穿刺机器人,由竖直移动关节、水平移动关节、前后移动关节、相互垂直方向上的两个旋转关节以及进针关节共同组成,六个关节实现对针尖姿态的调整,进而达到协助医生治病医疗的功能.阐明了一种基于对偶数矩阵建立运动学模型的整体步骤、方案,并针对所提出的穿刺机器人进行数学模型的建立,通过经典的D-H法进行验证,结果表明,用对偶数模型也能达到D-H法同样的结果,并进一步推测,假如建立一种对偶数运算法则函数,将极大提高运动学数值运算的速度,对于高关节数目的机械运动的计算具有一定的指导意义和参考价值.最后,在对偶数矩阵建立的模型基础上对机器人进行工作空间分析,初步证实了关节结构尺寸设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛金城	武汉工程大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0
2	张尚盈	武汉工程大学机电工程学院	4	1	1.0	1.0
3	胡顺	武汉工程大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0
4	彭沁	武汉工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
5	韩炽	武汉工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0