基于微分运动学的林用轮腿底盘越障误差研究

• 作者: 佟晟 曹宇 韩东涛
• 来源期刊: 森林与环境学报
• 学科: 农学
• 关键词: 轮腿底盘 D-H参数法正解 微分运动分析 越障误差分析
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 554-560
• 页数: 7页
• 分类号: S776
• 字数: 4648字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13324/j.cnki.jfcf.2019.05.015

摘要

以一种林用主动步态六轮轮腿式底盘结构为对象,研究底盘越障过程中轮腿各关节运动误差对越障高度的影响.运用D-H参数法建立轮腿运动学模型,正解得到轮腿越障高度与轮腿关节位姿角运动学方程,使用机器人微分运动原理分析得到底盘轮腿关节平移及旋转误差与越障高度偏差相互关系的规律,且旋转误差越大,越障高度偏差越大,算例中实测误差引起的高度变化数值可达15.96 mm.通过理论计算、 仿真分析、 实测试验进行了准确性验证,越障高度偏差数值切合度为96.4％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹宇		2	1	1.0	1.0
2	韩东涛		3	1	1.0	1.0
3	佟晟		1	1	1.0	1.0