基于ROS的遥控水下机器人监控系统研制

• 作者: 刘其铭 包加桐 唐鸿儒 奚家烽 沈天鹤
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 监控系统 遥控水下机器人 系统架构 机器人操作系统(ROS) 传感与控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 138-143
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2019.02.002

摘要

为了降低水下机器人开发复杂度,增加机器人的适应性和开放性,基于ROS(机器人操作系统)研制了遥控水下机器人监控系统.首先简单介绍了遥控水下机器人监控系统的硬件结构,提出了基于ROS的遥控水下机器人监控系统软件框架,介绍了感知执行层、导航控制层和监视操作层的组成及作用,描述了运动控制节点、人机交互节点、姿态控制节点3个功能模块的设计方法.实验表明,基于ROS开发的水下机器人监控系统能很好地协调感知模块、运动控制模块和人机交互模块等各个节点的工作,具有开发周期短、扩展性较好等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐鸿儒	扬州大学水利与能源动力工程学院	71	1016	17.0	29.0
2	包加桐	扬州大学水利与能源动力工程学院	19	88	6.0	8.0
3	奚家烽	扬州大学水利与能源动力工程学院	1	1	1.0	1.0
4	沈天鹤	扬州大学水利与能源动力工程学院	2	1	1.0	1.0
5	刘其铭	扬州大学水利与能源动力工程学院	1	1	1.0	1.0