一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

• 作者: 张浩杰 朱森 苏治宝 赵熙俊
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 局部路径规划 回旋曲线 轨迹空间 机器人平台
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 148-152
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2019.03.027

摘要

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分.离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储.在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径.仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张浩杰		4	6	1.0	2.0
2	赵熙俊		4	5	2.0	2.0
3	苏治宝		5	6	1.0	2.0
4	朱森		1	0	0.0	0.0