风场环境下四旋翼飞行器抗干扰研究

• 作者: 王耀力 赵元魁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 动力模型 紊流模型 位置控制 扩展卡尔曼滤波 自适应因子
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 530-537
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4775字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180184

摘要

针对四旋翼在室外飞行时易受到气流干扰,难以实现精准控制的问题,首先对四旋翼在室外飞行时的风场环境进行建模,将风场影响添加到四旋翼动力模型当中;其次,设计了自适应扩展卡尔曼滤波器(Adaptive extended kalman filter,AEKF),通过实时调整噪声协方差的自适应因子提高飞行器姿态数据的滤波精度,并将数据反馈给PID位置控制器对飞行器进行控制.实验表明,建立的模型能够有效反映四旋翼在风场环境下的运动规律,采用PID与AEKF相结合的控制策略可以提高系统的抗干扰能力,实现在风场环境下对四旋翼的精准控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀力	太原理工大学信息与计算机学院	35	182	6.0	12.0
2	赵元魁	太原理工大学信息与计算机学院	1	1	1.0	1.0