轻型自主移动制孔机器人基准检测技术研究

• 作者: 周敏 张晋 田威
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轻型自主移动制孔机器人 基准检测 手眼标定 局部坐标系
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 145-149
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3617字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.01.038

摘要

针对大飞机机身大部件的装配需求,设计了一套柔性好、效率高、自动化程度高的轻型自主移动制孔机器人,并根据制孔机器人自身的结构特点,提出一套机器人视觉检测系统的手眼标定方案.在此基础上,提出了基于基准孔建立局部坐标系和空间坐标系转换的基准检测算法.实验表明:该技术能够实现机器人高精度制孔的精确定位,满足大飞机机身制孔位置精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田威		104	769	14.0	24.0
2	周敏		14	21	2.0	4.0
3	张晋		4	6	1.0	2.0