基于延迟补偿的网联式自主驾驶车辆协同控制

• 作者: 付勇智 侯昆明 周奎 周海鹰 朱政泽 王思山 邓思豪 龚家元
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主驾驶车队 协同控制技术 零阶保持 通信延迟误差补偿
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 1448-1459
• 页数: 12页
• 分类号: TP393|TB114.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0240

摘要

针对智能交通领域多车协同驾驶中存在的通信信息乱序、丢包问题,研究网联式自主驾驶车辆协同控制技术,建立基于零阶保持(Zero Order Hold,ZOH)信息处理机制的自主驾驶车队控制模型,通过非线性系统状态估计算法进行延迟补偿,使得车队控制模型在复杂汽车行驶环境下保持有效.通过构建由多辆实车组成的网联式自主驾驶车队,在封闭道路环境下进行协同驾驶编队测试,结合网络传输及传感器数据进行模型仿真,验证了模型在实车编队环境下的稳定性、有效性和实用性.