不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制

• 作者: 甘春标 葛一敏 袁海辉
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 动态步行 不确定性扰动 稳定性分析 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 2049-2057,2075
• 页数: 10页
• 分类号: TU111
• 字数: 6752字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2019.11.001

摘要

针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于三维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘春标	浙江大学机械工程学院	43	199	9.0	12.0
2	葛一敏	浙江大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0
3	袁海辉	浙江大学机械工程学院	2	6	1.0	2.0