抑制倒立摆测量噪声的反演控制器设计

• 作者: 孙明 曹伟
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆系统 反演控制 低通滤波器 噪声 位置跟踪 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 72-74,78
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP273
• 字数: 2509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.05.018

摘要

针对存在随机测量噪声的单级倒立摆系统,提出了一种带有低通滤波的反演控制方法.该方法将倒立摆系统输出的摆角作为低通滤波器的输入信号,低通滤波器的输出作为滤除测量噪声之后系统输出的摆角.即将倒立摆系统和低通滤波器看作一个整体的被控系统,并根据该系统逐步推导出反演控制律.设计的控制器能够有效滤除测量噪声,增强了系统的鲁棒性,提高了倒立摆系统的跟踪精度,并且该控制器结构简单,便于工程实现.最后,通过仿真实验进一步验证了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹伟	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	28	141	7.0	11.0
2	孙明	齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院	45	230	9.0	13.0