基于ADAMS的食道诊疗胶囊驱动机器人的动力学研究

• 作者: 俞经虎 曹澍 胡雨农 钱善华 陈曦
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 胶囊机器人 动力学模型 ADAMS仿真 拉格朗日法 运动特征曲线
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 30-34,41
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.04.006

摘要

为实现消化道类疾病检查中胶囊机器人的转动、前进等复合运动的驱动,课题组提出一种驱动食道诊疗胶囊的设计方案,用于控制食道诊疗胶囊在食道内的运动和定位.首先,利用UG软件建立驱动机器人三维数字化模型;其次,利用拉格朗日法建立驱动机器人的动力学模型;将三维模型导入ADAMS软件,根据设计要求添加运动约束;最后,通过ADAMS软件完成动力学建模与仿真分析,获得驱动机器人各关节的运动特征曲线,利用ADAMS仿真分析,验证了所设计的驱动机器人具有较好的动力学特性.建立的动力学方程为后续食道诊疗胶囊的驱动控制和多物理场仿真提供了参考依据.