一种新型3UPU-PP混联机构的运动学分析及仿真

• 作者: 刘勇 吕叶萍 巴珊 张强强 许勇
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 运动学 工作空间 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机工程与应用
• 页码范围: 159-163
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-444X.2019.02.012

摘要

针对五轴联动机构在工业上的需求,基于螺旋理论提出3UPU-PP混联机构.3UPU为两转一移并联机构,运用闭环矢量法和几何法对该机构的运动学进行研究,得到该机构的正解和反解.采用数值搜索法,用Matlab软件搜索得到机构的工作空间.基于SolidWorks软件对机构进行运动学仿真,结果表明混联机构运动学模型及其性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、样机研制提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	44	50	3.0	5.0
2	吕叶萍	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	1	1.0	1.0
3	张强强	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
4	刘勇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	10	0	0.0	0.0
5	巴珊	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	1	1.0	1.0