气压软轴联合驱动的软体救援机器人设计与仿真

• 作者: 林盛 王凯旋
• 来源期刊: 大连交通大学学报
• 关键词: 软体救援机器人 气压驱动 软轴
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 74-77,107
• 页数: 5页
• 字数: 3683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13291/j.cnki.djdxac.2019.04.015

摘要

设计了一种能够通过复杂结构空间的软体救援机器人,该机器人通过气压软体通道实现末端执行机构的定位,软体通道内插入软轴实现钻孔、扭螺丝等操作.并对软体机器人的气腔耦合结构和充气状态下的弯曲变形进行了研究,可以实现任意方向的大范围弯曲.采用Yeoh模型研究了机器人弯曲过程中的非线性力学特性,得出内部气压与弯曲角度之间的关系模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林盛	大连交通大学机械工程学院	10	19	3.0	4.0
2	王凯旋	大连交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0