平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究

• 作者: 丘友青 傅永建 张雪华
• 来源期刊: 盐城工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 平面关节型机械手 机械结构 伺服电机 运动学方程
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机电工程研究
• 页码范围: 43-46,51
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.1
• 字数: 1477字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16018/j.cnki.cn32-1650/n.201902009

摘要

根据平面关节型机械手的结构特征,运用杆件坐标系建立平面关节型机械手的运动学模型;通过建立A矩阵和矩阵变换实现机械手的位置、速度正运动学和逆运动学求解;在正运动学和逆运动学的数学模型基础上,选择MATLAB机器人工具箱为软件平台,建立平面关节型机械手模型并进行仿真,获得关节扭矩和角速度曲线,为伺服电机的选择、控制系统的设计和研发提供参考和决策依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雪华	龙岩学院机电工程学院	12	12	2.0	3.0
2	傅永建	龙岩学院机电工程学院	3	4	1.0	2.0
3	丘友青		2	1	1.0	1.0