基于IMM算法的多旋翼飞行器状态滤波器

• 作者: 李阳
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼飞行器 丢包 无确认机制 交互式多模型算法 滤波器 类UDP系统
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 7-10,14
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3139字
• 语种: 中文

摘要

本文针对多旋翼飞行器网络控制系统,研究其在丢包且无确认机制情况下的状态估计问题,提出了基于交互式多模型算法(IMM)的滤波器的设计方法.这类系统通常被称为类UDP系统(User Datagram Protocol like system).目前该算法都是针对一般性的Markov系统给出的,为了解决原"高斯累和滤波器算法"中迭代次数多,计算复杂等的问题,将其引入应用到该类UDP系统中,并推导出IMM状态滤波器公式.实例仿真结果表明所设计的滤波器性能好,有较高的预测精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李阳	福建师范大学协和学院	10	6	1.0	2.0