仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究

• 作者: 吴士林 程浩 黄伟
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 滑翔机器人 滑翔轨迹 波动步态
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 761-765
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP242
• 字数: 3832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.07.020

摘要

针对多足攀爬机器人运动速度低、稳定性差、回收困难等问题,对飞鼠等四足攀爬滑翔生物体态构型和运动机理进行了分析,提取了飞鼠滑翔控制的波动步态模型,提出了一种多模式运动模型.构建了爬壁机器人模型和样机,并在仿生爬壁机器人的基础上初步构建了滑翔机器人样机;利用流体仿真软件FLUENT,确定了滑翔机器人升阻力系数、俯仰力矩与俯仰角之间的关系,以及稳定滑翔速度等参数;通过滑翔实验对仿真实验结果进行了验证.研究结果表明:滑翔机器人可以通过翼膜形状改变其气动特性,实现俯仰、滚转、偏航等姿态调整,维持滑翔过程的稳定性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄伟	青海交通职业技术学院机械工程系	7	2	1.0	1.0
2	程浩		3	3	1.0	1.0
3	吴士林	北京航空航天大学机器人研究所	3	3	1.0	1.0