改进A*算法的物流无人机运输路径规划

• 作者: 张启钱 张洪海 许卫卫 邹依原 陈雨童
• 来源期刊: 华东交通大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 运输路径规划 物流无人机 改进A*算法 栅格法 栅格危险度 动态加权
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 交通管理与控制
• 页码范围: 39-46
• 页数: 8页
• 分类号: V279.3
• 字数: 5973字
• 语种: 中文

摘要

针对低空环境下物流无人机运输路径规划问题,综合考虑低空规划空域、物理性能等内外限制,设计了一种改进A*算法用以快速解算路径.该算法以栅格法飞行区域建模为基础,为适用无人机航空物流运输,在成本函数中引入栅格危险度并增加飞行时间、能源消耗等代价,同时采用动态加权法对估计函数的权值赋值.在既定的路径规划环境及物流无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出危险度小、能耗少的避障运输路径,且性能相比原算法、蚁群算法优;并得出最佳路径所对应的栅格粒度大小与代价权重值取值,验证了本算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洪海	南京航空航天大学民航学院	68	560	14.0	21.0
2	许卫卫	南京航空航天大学民航学院	7	2	1.0	1.0
3	邹依原	南京航空航天大学民航学院	4	1	1.0	1.0
4	张启钱	南京航空航天大学民航学院	16	122	6.0	11.0
5	陈雨童	南京航空航天大学民航学院	6	0	0.0	0.0