轮式磁吸附超声检测爬壁机器人的设计与吸附稳定性分析

• 作者: 曹力科 李杰超 肖晓晖
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 磁吸附 集成式超声检测机构 稳定性分析
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程? 控制科学与工程
• 页码范围: 2989-2997
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4443字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2019.12.008

摘要

针对铁磁壁面缺陷检测的需求,设计一种融合超声检测功能的爬壁机器人.首先提出一种集耦合剂涂抹、超声检测和缺陷标记功能于一体的集成式检测机构,其次,设计一种含壁面打磨机构、耦合剂挤压机构的爬壁机器人,再次,针对机器人所处横向、竖直、悬壁3种工况,分析运动稳定性条件,包括吸附力条件和电机扭矩条件,为轮式磁吸附爬壁机器人的设计提供依据.研究结果表明:该机器人能够在铁磁壁面上实现移动和超声检测功能,包括壁面打磨、耦合剂涂抹、超声检测和缺陷标记.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖晓晖	武汉大学动力与机械学院	49	553	11.0	23.0
2	李杰超	武汉大学动力与机械学院	1	0	0.0	0.0
3	曹力科	武汉大学动力与机械学院	1	0	0.0	0.0