基于混合策略的移动机器人避障算法探究

• 作者: 余道洋 张倩倩 李民强
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 矢量场直方图算法 神经网络 混合策略避障控制
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 1328-1334
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 5124字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170131

摘要

针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector Field Histogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李民强	中国科学院合肥智能机械研究所	26	306	8.0	17.0
5	张倩倩	中国科学院合肥智能机械研究所	11	28	3.0	4.0
9	余道洋	中国科学院合肥智能机械研究所	10	9	2.0	2.0