基于Halbach阵列的爬壁机器人磁轮特性研究

• 作者: 刘志远 徐天书 曾晰 李研彪 赵欣洋 邹洪森 郑倩倩
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 Halbach阵列 磁轮 修正的傅立叶级数 磁通分布模型 ANSYS
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 28-31,42
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2948字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.01.005

摘要

针对磁吸附式爬壁机器人存在负载能力差、稳定性不高等缺点,课题组提出了一种基于Halbach阵列的磁轮吸附式爬壁清洁机器人,用于壁面清扫.采用修正的傅立叶级数形式推导出Halbach永磁阵列磁场解析模型;通过ANSYS仿真得出了磁轮磁通分布模型.随后进行了磁吸附力试验,结果表明:Halbach阵列与普通对向极磁环对比,Halbach阵列的吸附距离对其吸附力的影响较弱;同时,其吸附力是普通对向极磁环吸附力的2倍多.Halbach阵列的磁轮吸附方法可提升机器人爬行负载能力及稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾晰	浙江工业大学机械工程学院	16	59	4.0	7.0
2	赵欣洋		13	14	2.0	3.0
3	刘志远		24	44	4.0	5.0
4	邹洪森		18	29	3.0	4.0
5	李研彪	浙江工业大学机械工程学院	19	62	5.0	7.0
6	徐天书		3	3	1.0	1.0
7	郑倩倩	浙江工业大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0