基于RGB-D的移动机器人地图构建方法研究

• 作者: 刘振宇 富裕
• 来源期刊: 微处理机
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位与地图构建 特征提取及匹配 ORB-SLAM算法 回环检测
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 微机应用
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TP391.4
• 字数: 4380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2279.2019.04.013

摘要

SLAM技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心,为提高特征提取和匹配的鲁棒性、抑制累积误差造成的位姿漂移,提出一种基于ORB-SLAM的算法.算法对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配,在保证精度的同时,有效减少了配准算法的迭代次数,并与Kinect深度数据计算移动机器人在相邻图像间的位姿相结合;采用回环检测方法对后端进行优化,得到全局一致的轨迹与三维地图.实验结果表明该方法能有效提高SLAM系统的鲁棒性和地图构建的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘振宇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	34	351	9.0	18.0
2	富裕	沈阳工业大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0