一种形变移动机器人智能转向过程研究

• 作者: 张军朝 蒋正炎
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 转向控制 形变移动机器人 受力模型 直线构型
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 38-43,101
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4598字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.03.007

摘要

针对链式转向半径大、转向时间长的问题,基于形变移动机器人所具备的形状可变性的特异性能,提出了在直线构型的情况下按照滑移的方式来实现智能转向的设计模式.通过对转向过程中设计的参量进行处理,对主体结构滑移过程的分解和剖析,建立了对应的受力模型,分析了其运动学及动力学特征,计算了变形阻力矩及所需的牵引力等.通过实验分析,结果表明,该方案有效减小了机器人旋转半径和转向时间,增大了转动过程的效率和效果.该方法用于形变移动机器人智能转向控制是可行的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张军朝	太原理工大学电气与动力工程学院	28	111	6.0	9.0
2	蒋正炎	常州轻工职业技术学院电子电气工程系	16	26	3.0	5.0