基于驱动轮同步转向机构的全向移动机器人

• 作者: 宁萌 张秋菊 阴贺生
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 转向机构 运动学分析 驱动轮
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3453字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2018.01.006

摘要

针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的同步转向能力差的问题,基于全向移动的轮式机构,设计了一种全向轮同步转向机构,以实现一个步进电机控制4个驱动轮同步转向.分析该转向机构的工作机理,并将该转向机构应用于全向移动机器人,在此基础上研制出一款主要应用于食品厂材料搬运工作的产品样机.通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了该机器人的全向移动功能,降低了轮式全向移动机器人控制难度.研究实现了机器人高速度、高精度、高稳定性全向移动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学机械工程学院	182	1155	17.0	25.0
5	宁萌	江南大学机械工程学院	14	21	2.0	4.0
9	阴贺生	江南大学机械工程学院	5	6	2.0	2.0