基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

• 作者: 宋芳 蔡昌宗
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 晶圆传输机器人 末端执行器 轨迹规划 S曲线 算法仿真
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 61-64
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3128字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.01.011

摘要

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性,课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究.首先,介绍了晶圆传输实验平台的机构组成,在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析,得出加速度与位姿角度之间的内在关系;其次,提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法,并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划;最后,采用MATLAB软件编程,实现了关键参数的求解和算法仿真,得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图.应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋芳	上海工程技术大学工程实训中心	22	15	2.0	2.0
2	蔡昌宗	上海工程技术大学工程实训中心	1	2	1.0	1.0