动态环境感知的多目标室内路径规划方法

• 作者: 周艳 张叶廷 张鹏程 杨卫军 陈红 黄悦莹
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 环境语义感知 路径规划 Dijkstra算法 室内导航
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 611-618,632
• 页数: 9页
• 分类号: V221.3
• 字数: 5231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.20180098

摘要

为了满足复杂室内环境中用户的多目标导航需求,提出了动态环境感知的多目标室内路径规划方法.该方法顾及室内路径复杂度、拥挤程度与阻断事件等多维室内环境语义,扩展了节点-边表示的室内导航路网模型,通过量化表征多维室内环境语义,建立了能够综合感知室内环境语义变化的导航通行成本函数,然后,将顾及室内动态环境语义的导航通行成本函数值作为室内导航路网模型的边长,设计实现了基于Dijkstra的多目标室内路径规划算法.通过模拟实验分析比较室内路径规划结果,实验结果表明:由于扩展后的室内导航路网模型增加了具有方向性语义的垂直组件,考虑了阻断事件因素,导航路径规划能够避开不可用连接边;在路径拥挤程度分别为轻度、缓慢和堵塞情况下,由于考虑了路径复杂度和拥挤程度,节约的通行时间平均提升了17％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张叶廷	武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室	29	442	11.0	20.0
2	陈红	电子科技大学资源与环境学院	4	41	2.0	4.0
3	张鹏程		100	647	13.0	22.0
4	杨卫军		24	58	4.0	5.0
5	周艳	电子科技大学资源与环境学院	15	75	5.0	8.0
9	黄悦莹	电子科技大学资源与环境学院	3	17	2.0	3.0