基于视觉的行人引领移动机器人导航方法研究

• 作者: 喻俊志 庞磊 曹志强
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 引领导航 领航员跟随 卡尔曼滤波 检测器 孪生神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 地面无人平台导航与定位技术专栏
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3772字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.04.004

摘要

移动机器人通过跟随领航员以实现导航是一种便捷的导航方式.针对行人引领导航中的领航员定位问题,提出了一种基于视觉的行人引领导航方法.该方法利用卡尔曼滤波器预测领航员的位置和尺度,并基于深度神经网络的行人检测器提供的结果更新滤波器的状态.为了关联检测结果和卡尔曼滤波器预测结果,提出了2个指标用于衡量两者之间的关联性.其中,为了提高在多个行人中辨认领航员的可靠性,创新性地引入了一个孪生神经网络,使用该网络全连接层提取的特征作为候选人的特征描述子,并通过计算特征之间的余弦距离来验证检测器检测到的行人身份.此外,当卡尔曼滤波器跟踪领航员失败时,综合考虑检测结果和孪生网络的判断结果重新初始化卡尔曼滤波器,以实现持续的领航员定位.视频实验和物理机器人实验验证了所提出的方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	喻俊志	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	42	455	13.0	20.0
2	庞磊	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	4	13	2.0	3.0
3	曹志强	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	33	505	13.0	22.0