基于高速视觉的绳索牵引并联机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 丛爽 尚伟伟 张彬 张飞 游虹
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 轨迹跟踪 绳索牵引 并联机器人
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 19-26
• 页数: 8页
• 分类号: TP27
• 字数: 4943字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.05.019

摘要

在绳索牵引并联机器人中,实时测量动平台位姿是实现高精度轨迹跟踪控制的关键环节.为此,设计一种基于高性能工业相机的高速视觉测量系统,实现绳索牵引并联机器人的运动学视觉伺服控制.设计一种基于感兴趣区域的位姿跟踪算法,并且加入Auto-Regressive(AR)模型对位姿进行实时预测,避免了绳索牵引并联机器人复杂的正运动学求解.以此为基础,构建了工作空间的运动学视觉伺服控制方案,在实际6自由度绳索牵引并联机器人上进行了轨迹跟踪控制试验,试验结果表明基于高速视觉测量的工作空间控制方案明显优于基于编码器反馈的关节空间控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛爽	中国科学技术大学自动化系	140	2382	22.0	45.0
2	张飞	中国科学技术大学自动化系	49	550	11.0	23.0
3	尚伟伟	中国科学技术大学自动化系	29	267	12.0	15.0
4	张彬	中国科学技术大学自动化系	28	270	8.0	16.0
5	游虹	中国科学技术大学自动化系	1	2	1.0	1.0