采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计

• 作者: 姜挺 张一 张阿龙 江刚武 潘雪琛
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉即时定位与地图构建 直接法位姿估计 反向构成迭代 常速运动模型 关键帧处理
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 摄影测量与遥感
• 页码范围: 167-172
• 页数: 6页
• 分类号: P237|TP242
• 字数: 4149字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2019.02.011

摘要

为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法.该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿.推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升.实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜挺		60	542	14.0	20.0
2	江刚武		50	501	13.0	20.0
3	张一		15	37	3.0	5.0
4	张阿龙		7	14	3.0	3.0
5	潘雪琛		4	4	1.0	1.0