基于激光雷达的码盘里程计标定算法

• 作者: 李启光 贾礼光
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: PLICP 码盘里程计标定 最小二乘 激光雷达 标定算法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 82-86
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3553字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.04.016

摘要

针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法.该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹.实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6.33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80.5％.自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14.32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63.4％;提高了自移动机器人码盘里程计的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李启光	北京信息科技大学机电工程学院	51	200	9.0	11.0
2	贾礼光	北京信息科技大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0