复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计

• 作者: 任俊 张金铮 王琪 袁明新 金琦淳
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 分拣搬运机器人 STM32F103C8T6单片机 灰度识别 颜色识别 五自由度机械臂
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 17-23,28
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3159字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.02.004

摘要

为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人.该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY-33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI-6221MG舵机驱动五自由度小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI-6225MG-300舵机驱动中心转盘转动至5个档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务.在搬运工程赛项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求.通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的现状.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王琪	江苏科技大学机电与动力工程学院	100	281	9.0	11.0
2	袁明新	江苏科技大学机电与动力工程学院	42	130	6.0	9.0
3	金琦淳	无锡城市职业技术学院物联网工程学院	18	52	5.0	5.0
5	张金铮	江苏科技大学机电与动力工程学院	8	20	3.0	4.0
8	任俊	江苏科技大学机电与动力工程学院	7	12	2.0	3.0