基于UKF的无人艇操纵响应模型的参数辨识

• 作者: 杨鑫 茅云生 董早鹏 褚式新 黄铖
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 操纵响应模型 参数辨识 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 947-950,956
• 页数: 5页
• 分类号: U664.82
• 字数: 4337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2019.05.029

摘要

为解决无人艇(unmanned surface vessel,USV)的操纵性预报问题,提出一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的辨识方法用于获取无人艇二阶非线性操纵响应模型参数.首先在Matlab平台上进行20°Z形仿真操纵实验,基于差分法对辨识模型离散化,运用设计的UKF算法展开辨识,并分析其辨识过程中的收敛性,将辨识结果在实验室平台上进行10°,20°和30°半物理仿真正弦和Z形操纵性实验.结果表明,UKF是一种有效的辨识算法,辨识结果能有效的预报无人艇的操纵性预报.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	茅云生	武汉理工大学交通学院	57	263	10.0	13.0
2	董早鹏	武汉理工大学交通学院	6	7	2.0	2.0
3	杨鑫	武汉理工大学交通学院	12	33	3.0	5.0
4	褚式新	武汉理工大学交通学院	6	0	0.0	0.0
5	黄铖		2	1	1.0	1.0