基于微振镜结构光投射器的机器人抓取

• 作者: 刘桂华 段康容 黄会明
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 测量 微振镜 结构光三维重建 三维匹配 机器人抓取
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 测量与计量
• 页码范围: 93-101
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201946.0204002

摘要

提出了一种基于微振镜结构光的三维重建方法.使用微振镜结构光快速获取图像数据, 基于多频外差的方法对物体进行三维重建, 使用基于点对特征三维特征匹配的方式对获取的三维数据与基准模型进行匹配和定位操作, 获取了任意放置的物体在机器人坐标系中的三维坐标和法线信息.实验结果表明, 基于微振镜结构光的方式可以获得0.1 mm左右的重建精度, 处理时间约为0.4 s, 可以满足大多数工业机器人物体定位抓取的要求.