基于改进型A*-Markov联合模型的无人机航路规划

• 作者: 周新志 宁芊 龚浩凌
• 来源期刊: 四川大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 改进型A*算法 无人机 Markov链 八状态 同心圆 联合模型
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 电子信息科学
• 页码范围: 677-683
• 页数: 7页
• 分类号: TP312
• 字数: 4231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0490-6756.2019.04.015

摘要

实验一种基于改进型A*算法来对无人机进行任务路径规划.引入了无人机的机动步长、转角限制和飞行高度,有效地缩减了无人机搜索空间,除此之外还引入了地形、任务等约束条件,使航路规划更接近于真实环境.考虑到规划过程中敌方能力的不确定性,以及无人机在航路中的生存概率的不可知性,采用八状态Markov模型评估无人机的飞行状态.该模型与A*算法结合时在威胁区域内完成任务后,由于时间的积累向外扩展时生存代价值越高,导致迭代次数过多,而同心圆模型越向外扩展时生存代价值越低的优点可避免该问题,因此引入同心圆模型与Markov模型的联合模型.仿真实验结果表明,该方法可以有效地检测航路中飞机的各种状态的概率,以此对整个航路进行评估,并且有效降低了仅采用Markov模型时在威胁区域内完成任务点后规划新航路迭代次数过多的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周新志	四川大学电子信息学院	149	837	14.0	22.0
2	宁芊	四川大学电子信息学院	60	414	10.0	18.0
3	龚浩凌	四川大学电子信息学院	1	1	1.0	1.0