一种基于激光雷达传感器的行人检测方法

• 作者: 李祥瑞 赵春霞 陆建峰 韩骁枫
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 数学
• 关键词: 行人检测 激光雷达 地面无人车辆 环境理解 无人驾驶 目标检测 支持向量机 快速点特征直方图
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 1149-1154
• 页数: 6页
• 分类号: O235
• 字数: 4453字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201803119

摘要

针对目前基于激光雷达点云的大多数特征不能描述行人目标的形状分布这一问题,本文提出了一种面向地面无人车辆的基于激光雷达传感器的行人检测方法.利用DBSCAN算法所有的非地面激光雷达点云进行聚类,并且提出了一种快速点特征直方图分布特征,用于训练支持向量机分类器进行行人的检测.本文在KITTI OBJECT数据库和一辆地面无人车辆上对方法的正确率和有效性进行了实验,结果表明:验证了本文提出的快速点特征直方图特征相比较于其他的激光雷达特征,可以有效提高行人检测的性能,同时能够满足地面无人车辆对行人检测的实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机科学与工程学院	177	2193	25.0	36.0
2	陆建峰	南京理工大学计算机科学与工程学院	77	1217	17.0	33.0
3	韩骁枫	南京理工大学计算机科学与工程学院	1	5	1.0	1.0
4	李祥瑞	南京理工大学计算机科学与工程学院	1	5	1.0	1.0