结合光流法和RANSAC的视觉里程计设计

• 作者: 曹蒙 蒋超 赵卫东
• 来源期刊: 兰州工业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 光流法 RANSAC
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-2269.2019.03.012

摘要

针对提高服务型机器人室内定位精度的需求,设计了一种将RANSAC算法和光流法结合的双目视觉里程计.采用RANSAC算法对误匹配点对进行剔除的方法,大幅降低了光流法跟踪存在的误匹配,以保证匹配准确度.推导了双目深度测距原理基于前后帧的相机运动模型,并通过P NP算法对运动模型进行求解,最终得到相机即机器人的位姿变化.结果表明:设计的算法将定位的平移误差降低到0.95％,旋转误差降低到0.0045°/m,能够满足室内机器人的定位精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵卫东	安徽工业大学电气与信息工程学院	17	27	3.0	4.0
2	曹蒙	安徽工业大学电气与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
3	蒋超	安徽工业大学电气与信息工程学院	2	0	0.0	0.0