基于多传感器融合的无人机精准自主飞行控制方法

• 作者: LIU Xiaoguang 张俊雄 张春龙 李伟 王大帅 袁挺
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 无人机 自主飞行 信息融合 ROS
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 98-106
• 页数: 9页
• 分类号: S252+.3
• 字数: 4689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.12.011

摘要

为解决我国植保无人机实际作业过程中普遍存在的由空间位置定位精度不足和飞行参数不稳定造成的雾滴分布不均匀、重喷、漏喷等问题,以多旋翼无人机系统为平台,基于ROS(Robot operating system)和MAVROS构建了由协同计算机与开源飞行控制器组成的二级控制系统,结合基于RTK-GPS的绝对位置测量和基于激光雷达的相对距离探测方法,融合外部传感器与飞行控制器板载传感器数据对无人机状态估计进行修正,提高了无人机飞行参数和飞行轨迹的稳定性.为进一步提高植保无人机自主作业性能,基于ROS设计了飞行任务管理系统,实现了无人机精准自主任务点之间的直线飞行.真实飞行试验结果表明:无人机自主飞行过程中水平方向平均定位误差为0.145 m,垂直方向平均定位误差为0.053 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊雄	中国农业大学工学院	46	892	19.0	29.0
2	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
3	袁挺	中国农业大学工学院	12	244	6.0	12.0
4	王大帅	中国农业大学工学院	4	50	3.0	4.0
5	张春龙	中国农业大学工学院	16	182	8.0	13.0
6	LIU Xiaoguang	加利福尼亚大学戴维斯分校工程学院	1	0	0.0	0.0