基于MATLAB的KUKA机器人运动学分析与仿真研究

• 作者: 张小军 苗扬 赵文强
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 Robotics Toolbox 蒙特卡洛法 运动学分析 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与试验
• 页码范围: 1-5,11
• 页数: 6页
• 分类号: TH166
• 字数: 3284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.04.001

摘要

以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究.首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工作空间;最后在关节空间对机械臂进行轨迹规划,得到运动中各关节位移、速度、和加速度的变化.通过分析得出仿真是可行的,对下一步研究机器人实体控制具有重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小军	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	23	72	5.0	7.0
2	赵文强	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	1	1	1.0	1.0
3	苗扬	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	4	5	1.0	1.0