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自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法
自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法
作者:
刘清沁
刘雨
孙兵
朱大奇
原文服务方:
控制理论与应用
栅格地图
生物启发神经网络
运动规划
海流环境
避障
摘要:
针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks,GBNN)模型的新型自主启发式路径规划和安全避障算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立GBNN模型,利用此模型表示AUV的工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;其次,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况并结合方向信度算法实现自主规划AUV的运动路径;最后根据矢量合成算法确定AUV实际的航行方向.障碍物环境和海流环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV水下环境中路径规划的有效性.
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动态环境
采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化
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文献信息
篇名
自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法
来源期刊
控制理论与应用
学科
关键词
栅格地图
生物启发神经网络
运动规划
海流环境
避障
年,卷(期)
2019,(2)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
183-191
页数
9页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2018.70576
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
朱大奇
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
78
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34.0
2
孙兵
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
6
89
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6.0
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刘雨
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
4
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刘清沁
上海海事大学水下机器人与智能系统实验室
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节点文献
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海流环境
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研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
邮发代号:
创刊时间:
1984-01-01
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
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