基于无迹卡尔曼滤波与遗传算法相结合的车辆状态估计

• 作者: 周卫琪 徐兴 陈龙 齐翔
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车辆 状态估计 UKF算法 遗传算法 魔术公式
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 198-205
• 页数: 8页
• 字数: 4774字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.02.012

摘要

针对汽车状态估计中过程噪声和量测噪声统计特性不确定的状况,通过UKF算法与遗传算法相结合,提出一种新的自适应滤波算法,以降低噪声对估计结果的干扰.为达到较高的精度,建立了7自由度非线性车辆动力学模型,结合"魔术公式"轮胎模型对汽车行驶过程中的纵、侧向速度、轮胎力和质心侧偏角分别进行了估计.在利用UKF对汽车状态参数进行估计的同时,引入遗传算法,根据适应度函数对过程噪声和量测噪声进行寻优,实现了噪声的自适应作用,估计精度大幅提高.仿真和道路模拟试验的结果表明,UKF结合遗传算法的方法,能提高估计精度且具有很好的抗干扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车与交通工程学院	368	3236	25.0	34.0
5	周卫琪	江苏大学汽车与交通工程学院	10	51	5.0	7.0
9	徐兴	江苏大学汽车与交通工程学院	82	649	15.0	21.0
13	齐翔	江苏大学汽车与交通工程学院	2	13	2.0	2.0